Закон регулирования ПИД регулятора имеет

Автоматизация систем теплогазоснабжения и вентиляции - И.И. Капцов

(3.17)

т. е. скорость
перемещения регулирующего органа пропорциональна отклонению и скорости
отклонения управляемой величины от заданного значения. Постоянная времени
интегрирования Ти
характеризует степень ввода интеграла в закон регулирования и называется временем изодрома.
Уравнение ПИ - регулятора соответствует параллельному включению
пропорционального звена с коэффициентом передачи К
и интегрирующего звена с коэффициентом передачи К1Ти.
При устремлении Ти—
да, из ПИ - регулятор может быть получен П
-регулятор. Если же К—— 0, и Ти—
0, при К1Ти = const, то получится И - регулятор с коэффициентом передачи К/Ти.

ПИ —регуляторы получили на практике
наибольшее распространение, т. к. отличаются простой конструкцией и при этом
позволяют устойчиво и без статической ошибки регулировать большое число
объектов.

Пропорционально
-интегрально -дифференциальные регуляторы

(ПИД
—регуляторы). Такие регуляторы перемещают регулирующий орган пропорционально
отклонению, интегралу и скорости изменения управляемой величины. Закон
регулирования ПИД- регулятора имеет следующий вид:

Постоянная времени Тд
называется временем предварения и

характеризует
степень ввода в данный закон управления производной от отклонения управляемой
величины от заданного значения. В динамическом отношении этот регулятор
соответствует параллельному включению пропорционального, интегрирующего и
идеального дифференцирующего звеньев. При Тд
= 0 из ПИД —регулятор может быть получен ПИ
—регулятор.

Применяются ПИД —регуляторы наобъектах,
где возможны

неожиданные, но известные возмущения управляемого параметра. Только при неожиданных
возмущениях в работурегулятора включается дифференцирующая
часть, а в остальное время ПИД —регулятор работает
как ПИ —регулятор.

Вперед